Робот Agilink научился вышивать шёлком — и это сложнее, чем кажется

Китайский стартап Agilink, дочка робототехнического гиганта AgiBot, показал, как его робокисть OmniHand 3 Ultra разделяет шёлковую нить на 16 волокон, вдевает её в иглу и делает стежки сучжоуской вышивки — ремесла, которому больше двух с половиной тысяч лет. Звучит как выставочный трюк, но за кадром тут реальная инженерная проблема, с которой индустрия бьётся уже лет десять.

Собственно, весь фокус — в нити. Шёлк ведёт себя как живой: проскальзывает, скручивается, меняет форму от малейшего изменения давления. Мастер Фу Сянхун, которого AgiBot пригласила для обучения робота, потратил немало часов, передавая машине то, что его пальцы делают на автомате с детства. Один палец разделяет волокна, остальные держат натяжение, и при этом кончики не теряют контакт с нитью, пока она закручивается — попробуйте повторить это сами, даже без робота.

OmniHand 3 Ultra весит около 630 граммов, построена на прямом приводе — двигатели прямо в суставах, без сухожилий и промежуточных передач. Цикл сжатия-разжатия занимает треть секунды, точность повтора порядка двух десятых миллиметра, груз до трёх кило кисть держит спокойно. Но сила тут не главное.

Главное — осязание.

На каждом пальце стоит оптический датчик, снимающий деформацию подушечки изнутри, как мини-камера: усилия по трём осям, деформации от 0,08 мм, различение скольжения и простого касания. В ладони — матрица на три сотни точек контакта. Те, кто калибровал тактильные сенсоры на захватах, знают: на бумаге цифры красивые, а в реальности сигнал шумит уже от вибрации стола. Помню, на одной демонстрации года три назад робот уронил пластиковый стаканчик просто потому, что кто-то хлопнул дверью в соседнем помещении — и это при том, что захват был настроен на куда более грубые объекты, чем шёлк.

Именно из-за этой хрупкости контакта вышивка — не пиар, а стресс-тест. Шёлк не прощает: пережал — волокно порвалось, ослабил — нить выскользнула, стежок поехал. Робот не мог просто гнать заученную траекторию, потому что после каждого движения нить оказывалась в чуть ином положении, и алгоритму приходилось адаптироваться на лету, смешивая данные телеуправления с обучением с подкреплением.

Но вот что любопытно. AgiBot так и не уточнила, какая конкретно модификация кисти на записи — внешне она почти не отличается от версии Ultra-M, хотя, впрочем, мелкие детали в кадре и не разглядеть. Где-то на заднем плане мелькает чей-то ноутбук с открытым терминалом, и это, пожалуй, единственное, что выдаёт лабораторную рутину за глянцевой картинкой.

Для робототехников сучжоуская вышивка — идеальный полигон: если манипулятор справляется с шёлком, он потянет и хирургическую нить, и гибкую электронику, и десятки материалов, которые пока остаются за пределами жёстких промышленных захватов. Насколько стабильно всё это будет работать за пределами демонстрационного стенда — Agilink пока не сообщает, и, честно говоря, в индустрии давно привыкли, что между красивым демо и серийным продуктом обычно лежит пропасть.